多用途机器人控制的分类 ：
1）按照有无反馈分为：开环控制、闭环控制；
开环精 确控制的条件：精 确地知道被控对象的模型，并且这一模型在控制过程中保持不变。
2）按照期望控制量分为：位置控制，力控制，混合控制 ；
位置控制分为：单关节位置控制（位置反馈，位置速度反馈，位置速度加速度反馈）、多关节位置控制、多关节位置控制分为分解运动控、集中控制；力控制分为：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制 ；
1）按照有无反馈分为：开环控制、闭环控制；
开环精 确控制的条件：精 确地知道被控对象的模型，并且这一模型在控制过程中保持不变。
2）按照期望控制量分为：位置控制，力控制，混合控制 ；
位置控制分为：单关节位置控制（位置反馈，位置速度反馈，位置速度加速度反馈）、多关节位置控制、多关节位置控制分为分解运动控、集中控制；力控制分为：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制 ；
3）智能化的控制方式 ：模糊控制、自适应控制、最 优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制 、专家控制以及其他。
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