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    已知很早的工业机器人，符合ISO定义是由“条例”格里菲斯P·泰勒于1937年完成并出版的Meccano杂志，1938年3月。几乎完全是用吊车状装置建成的Meccano件和动力由单个电动

机。运动五轴是可能的，包括抢而抢旋转。自动化是用穿孔纸带通电螺线管，这将有利于起重机的控制杆的运动来实现的。该机器人可以在预先设定的图案叠积木。需要为每个所需

的运动马达的转数，绘制在坐标纸上。然后这个信息被转移到纸带上，从而也推动了机器人的单个马达。1997，克里斯舒特建造的机器人的完整副本。

    乔治·迪沃申请了机器人的专利在1954年（1961年授予）。制作机器人的公司是Unimation，由迪沃并成立约瑟夫F. Engelberger于1956年，并且是基于迪沃的原始专

利。Unimation机器人也被称为可编程移机，因为一开始他们的主要用途是从一个点传递对象到另一个，不到十英尺左右分开。他们用液压 执行机构，并编入关节 坐标，即在一个教

学阶段进行存储和回放操作中的各关节的角度。他们是一英寸的1 / 10,000。Unimation后授权其技术，川崎重工和GKN，制造Unimates分别在日本和英国。一段时间以来

Unimation的竞争对手是美国辛辛那提米拉克龙公司 的俄亥俄州。这从根本上改变了20世纪70年代后期，几个大财团的日本开始生产类似的工业机器人。

     1969年，维克多·沙因曼在斯坦福大学发明了斯坦福大学的手臂，全电动，6轴多关节型机器人的设计允许一个手臂的解决方案。这使得它跟踪在太空中任意路径拓宽了潜在

用途的机器人更复杂的应 用，如装配和焊接。沙因曼则设计了第二臂的MIT 人工智能实验室，被称为“麻省理工学院的手臂。” 沙因曼，接收奖学金从Unimation发展他的设计后，卖

给那些设计以Unimation谁进一步发展他们的支持，通用汽车公司，后来它上市的可编程的通用机装配（PUMA）。

     工业机器人在欧洲起飞相当快，既ABB机器人和库卡机器人带来机器人市场在1973年ABB机器人（原ASEA）推出IRB 6，世界上首位市售全电动微型处理器控制的机器人。前两个

IRB 6机器人被出售给马格努森在瑞典进行研磨和抛光管弯曲并在1974年1月被安装在生产同样是在1973年，库卡机器人建立了自己的机器人，被称为FAMULUS，关节

机器人具有6机电驱动轴。

    在机器人技术在20世纪70年代后期，许多美国公司的兴趣增加进入该领域，包括大公司，如通用电气和通用汽车公司（这就形成合资 FANUC机器人与FANUC日本LTD）。美国创

业公司包括Automatix和娴熟技术，公司在机器人热潮在1984年的高度，Unimation收购了西屋电气公司 107万美元。西屋出售Unimation以史陶比尔法韦日SCA的法国于1988年，还

在进行关节型机器人用于一般工业和洁净室应用，甚至买的机器人事业部，博世于2004年底。

    只有少数的非日本公司管理，终在这个市场中生存，其中主要的有：娴熟技术，史陶比尔，Unimation，在瑞典 - 瑞士公司ABB阿西亚·布朗Boveri公司，在德国公司的KUKA机器

人与意大利公司柯马。