焊接机器人的手臂和手腕是焊接机器人的基本动作部件。机器人手臂有三个自由度，以确保手臂末端能够到达其工作范围内的一点。手腕的三个自由度是围绕空间中相互垂直的三个坐标轴x、y和Z的旋转运动，通常称为滚动、俯仰和偏转运动在引进和选择机器人时，应考虑以下几个方面：
1）焊件的生产类型属于多品种、小批量生产
2） 焊接件的结构尺寸主要为中小型焊机零件，焊接件的材质和厚度有利于采用点焊或气体保护焊
3） 焊接毛坯在尺寸精度和装配精度上均能满足机器人焊接的工艺要求
4） 与机器人配套使用的设备，如各种定位器、输送机等，应能与机器人协调配合，使生产节奏符合要求
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