根据检测对象的不同，工业机器人的传感器分类可分为内部传感器和外部传感器。内部传感器主要用于检测机器人自身的状态（如手臂之间的角度），大部分传感器用于检测位置和角度
外部传感器主要用于检测环境（如物体是什么，离物体有多远等）和条件（如捕获的物体是否滑动）。有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近传感器、距离传感器、力传感器、听觉传感器等
1.二维视觉传感器
二维视觉传感器主要是一个摄像头，可以检测和定位物体的运动。二维视觉传感器的出现由来已久。许多智能摄像机可以根据接收到的信息协调工业机器人的动作路径，调整机器人的行为
2.三维视觉传感器
近三维视觉传感器正在逐渐兴起。三维视觉系统必须有两个摄像机以不同的角度拍摄，以便能够检测和识别物体的三维模型。与二维视觉系统相比，三维传感器可以更直观地显示物体
3.力和扭矩传感器
力和扭矩传感器是一种可以让机器人知道力的传感器。碰撞检测传感器
工业机器人，特别是协作机器人，对安全性的要求很高。为了创造一个安全的工作环境，机器人必须识别什么是不安全的。使用碰撞传感器可使机器人了解其遇到的情况，并发送暂停或停止机器人移动的信号
5.安全传感器
与上述碰撞检测传感器不同，安全传感器的使用可以使工业机器人感觉到周围物体的存在，安全传感器可以避免机器人与其他物体的碰撞
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